どうせ暇だしQuaternionについてまとめてみる。 Quaternion（クォータニオン）は３次元グラフィクス分野でよく出てくるツールである。 もともとはHamiltonによって考案された概念で、複素数の自然な拡張となっている。 単位複素数がGauss平面上での回転を表…